каморка папыВлада
журнал Млад конструктор 1983-06 текст-2
Меню сайта

Поиск

Статистика

Друзья

· RSS 23.04.2019, 17:18

скачать журнал

<- предыдущая страница следующая ->

робототехника

РОБОТИ И МАНИПУЛАТОРИ

В стремежа си да се усъвършенствува, човешкото въображение търси свой идеален прототип с големи възможности за приспособяване към различни условия. Пътят към това съвършенство е преграден от сериозни анатомични и физиологични ограничения. За да ги преодолее, научната фантастика поставя на сцената на близкото бъдеще техническия модел на човека - роботът, и щедро го дарява с желаните качества. В "Приключенията на звездния навигатор Пиркс" на Станислав Лем, командирът Пиркс не може да отличи човекоподобните роботи - "нелинейници", от останалия екипаж дори с отвлечен диалог по философски и етични въпроси. Нелинейниците имат много предимства пред човека: "по-бързи реакции, не се изморяват и нямат нужда от сън, не боледуват, притежават колосални скрити резерви, което им позволява да функционират дори при сериозна повреда, а тъй като не се нуждаят нито от кислород, нито от храна, могат да изпълняват своите задачи даже при разхерметизиран и прегрят кораб" ...Техният единствен недостатък е, че съвременната наука и техника не е в състояние да ги реализира така съвършени, както ги описват фантастите.
Терминът "робот" е въведен от Карел Чапек през 1924 г. В пиесата си РУР, писателят нарича роботи фантастичните човекоподобни машини, които заменят човека в тежката физическа работа (на чешки "робота" означава тежка, неприятна работа).
През следващите десетилетия този термин широко се използва от фантастите, при описанието на различни механични модели на човека, характеризиращи се с голяма физическа сила и развит електронен мозък, с рецептори за възприемане на околната среда и с възможност за
вземане на самостоятелни "разумни" решения. От 1960 г. започват научните изследвания за разработка и използване на промишлени манипулатори и роботи (ПМР) в производството и в други сфери На човешката дейност. ПМР по структура и външен вид значително се отличават от човека-оператор. Те са приспособени към изискванията на производствената среда.
КЛАСИФИКАЦИЯ НА ПМР
Манипулаторите и роботите, които се произвеждат през последните двадесет години, обхващат от най-простите сервосистеми за манипулиране до гъвкавите роботизирани системи със сензорни обратни връзки и елементи на изкуствен интелект. Тези от тях, които са с ограничена гъвкавост за пренастройка, се отнасят към класа на манипулаторите. Роботите са многофункционални манипулатори, които бързо и лесно се програмират за изпълнение на различни задачи, свързани с преместване на материали, сглобяване на детайли, смяна на инструменти и др.
ТЕЛЕМАНИПУЛАТОРИТЕ с ръчно управление (фиг. 1) повтарят по време и в пространството движения та на оператора. Органите за управление са на разстояние от работната среда. Човекът получава информация за извършените операции чрез канал за обратна връзка. Към този клас се отнасят първите разработки на манипулатори, предназначени за работа в атомни реактори, помещения с висока температура или отров на атмосфера, за операции под водата, за обработка на взривоопасни или химически активни материали. Интересът към тези манипулатори значително нарасна след успешното използване на американски телеманипулатор през 1966 г. за изваждане на водородна бомба от дълбочина 750 т близо до бреговете на Испания. Сега съществуват повече от 20 вида подводни телеманипулатори, някои от които са специализирани за изследване на нефтени находища на морското дъно.
СЕРВОМАНИПУЛАТОРИТЕ с ръчно управление (фиг. 2) се използват за преместване на тежки детайли. Те уравновесяват тежестта на обекта с вградена система за балансиране. Операторът, с незначителни усилия в областта на окачването, насочва движението на обекта. Към този клас се отнасят българските пневмобалансирани манипулатори МБР-1 (фиг. 3).
АВТОМАТИЧНИ МАНИПУЛАТОРИ с твърдо циклово управление и пневматично задвижване. Такива манипулатори се произвеждат серийно и се внедряват предимно в машиностроителните предприятия. Те имат опростен команден пулт и логика за управление с ограничен брой инструкции. Преместването на механичните ръце се регулира с упори, крайни изключватели или релейни схеми. Движението на отделните звена не се управлява по време на преместването, а само се стартира и спира от съответен изключвател при детектор за близост. Към този клас се отнася българската фамилия манипулатори "Пирин", която обслужва металорежещи машини за обработка на ротационно-симетрични детайли (фиг. 4).
ПРОМИШЛЕНИТЕ РОБОТИ са манипулатори с повишени възможности и удобства за програмиране на сложни операции в заводски условия. Работниците, които ги обслужват, трябва да познават естеството на производствения процес, без да са специалисти по робототехника. Например, бояджийският робот РБ 210 (фиг. 5) се обучава от оператор-бояджия, който с ръка управлява движенията на пневматичния пистолет при изпръскване на детайлите. В това време роботът регистрира разположението на механичните звена и го записва в паметта си. След завършване на обучението, роботът точно възпроизвежда движенията на оператора. Промишлените роботи за преместване на обекти се отличават с повишена точност на позициониране, благодарение на електрическите двигатели, които се използват в основните кинематични връзки. Траекторията на работния орган се изчислява с голяма точност от цифрова система за управление. Това позволява на робота да заобикаля препятствията, да работи в среда, наситена с технологично оборудване или да позиционира работния орган в сложни по форма кухини на обектите.
АДАПТИВНИТЕ РОБОТИ могат да следят измененията в работната среда и да се приспособяват към тях, което е важно условие за ефективното им внедряване в производството. Бояджийският робот най-често се монтира до конвейер и автоматично нанася покритие на серия еднакви детайли. Но ако детайлите са различни и са закачени в произволен ред, необходимо е към робота да се включи визуален сензор, който да разпознава детайлите и да въвежда номера на програмата за боядисване. Адаптивният робот е снабден със сензорни устройства за възприемане на работната среда. Роботите от този клас са все още в стадий на разработка и лабораторни изследвания. Но първите образци адаптивни роботи с визуални и силови сензори все по-широко навлизат в промишленото производство за монтажни, заваръчни и други сложни операции.
СТРУКТУРА И ФУНКЦИИ НА ПРМ Манипулаторите са изградени от твърди звена, съединени с кинематични връзки, които позволяват линейни и въртеливи относителни премествания на звената. Те са свързани в равнинна или пространствена кинематична верига. Най-чество едно от звената на отворената кинематична верига е фиксирано и е прието за стойка. Управлява се движението на другото крайно звено, което съдържа в себе си и работния орган. Междинните звена осигуряват универсално и гъвкаво преместване на работния орган. Те образуват "механичната ръка" на манипулатора. При антропоморфните манипулатори се търси физическа аналогия между човешката ръка и механичната ръка с хващач (фиг.8). В общ случай тази аналогия е функционална.
В зависимост от използваните транслационни и ротационни връзки в механичната ръка, преместванията на работния орган на манипулатора се определят в правоъгълни (фиг. 7а), сферични (фиг. 7б) или цилиндрични координати (фиг. 7в). Работното пространство на манипулатора е тази част от околната среда, в която може да се премества работният орган. То може да бъде правоъгълен паралелепипед, сфера с куха централна част, цилиндричен пръстен или част от него.
Мястото на произволно разположен обект в работното пространство се определя с 6 координата. За да се позиционира по произволен начин определен обект в това пространство, манипулаторът трябва да извършва 6 независими помежду си движения, т.е да има 6 степени на свобода. В производството най-често са необходими по-прости движения - по една ос или в една равнина. Затова повечето от промишлените манипулатори са с 2-4 степени на свобода, а промишлените роботи са с 4-8 степени на свобода. Допълнителните степени над 6 повишават гъвкавостта на движенията при сложни манипулации: например за работа в затворен обем (фиг. 8).
Колкото е по-лека и по-къса механичната ръка, толкова по-бързо и по-точно роботът изпълнява съответните операции. Ето защо понякога е по-удобно допълнителните степени на свобода да се реализират отделно от механичната ръка на робота. Те могат да се вградят в работния плот или в друго помощно оборудване, за да подават обектите по подходящ начин или да се реализират във вид на втора помощна механична ръка.
Работните органи на роботите и манипулаторите са хващачи или специализирани работни инструменти. Най-разпространени са механичните хващачи (щипки) с два и повече пръста (фиг. 9а). Пръстите са монолитни или съставени от отделни елементи. В някои типове роботи те са снабдени с датчици за измерване на силите на притискане или със сензори за допир. При работа с детайли от феромагнитни материали се използват магнитни хващачи (фиг. 9б), при обекти с гладки повърхности и листови материали - вакуумни хващачи (фиг. 9в), а при крехки и чупливи детайли - надувни хващачи (фиг. 9г). Сред специализираните инструменти широко приложение са получили пневматичните пистолети за нанасяне на покритие и апаратите за електродъгово и точково заваряване.
Манипулаторите и роботите се задвижват от система енергетични източници (двигатели) и устройства за предаване и преобразуване на енергията (трансмисии). В манипулаторите се използват най-често пневматичните или хидравличните двигатели. В роботите точното позициониране се постига с помощта на електрични или комбинирани системи за задвижване.
Важна съставна част на ПРМ е системата за управление, която контролира движенията на кинематичните връзки и работния орган. Основните принципи за управление са позиционно (от точка в точка) и траекторно (движение по траектория). В първия случай движението на работния орган се задава с начална и крайна позиция в работното пространство, а междинните позиции не са от значение за изпълнението на операцията. При втория принцип на управление механичната ръка се движи по точно определена траектория.
Високата точност и повторяемост в действията на робота се постига с помощта на датчици за вътрешно състояние на звената на кинематичната верига. Датчиците дават информация за позицията, скоростта и силовите характеристики на звената и механизмите по време на движението. Използват се потенциометри, селсини, резолвери, индуктивни датчици, енкодери, генератори на импулси и др.
От началото на нашето десетилетие усилията на роботостроителите са насочени към създаването на адаптивни роботи. Адаптивните системи за управление на роботите се изграждат с микро- и мини ЕИМ. Те са снабдени със сензорни канали за анализ на работната среда. Визуални те сензори представляват модели на човешкото зрение с ограничени възможности и специализирано приложение. Те разпознават обектите, определят относителното им разположение, позицията и ориентацията им в работното пространство. Тактилните сензори откриват обекти и препятствия по траекторията на движение на механичната ръка. Те моделират усещането за допир на човека и грубо определят формата на обектите чрез "опипване". Силовите сензори измерват силата,с която хващат механичните пръсти или силите и моментите на взаимодействие между манипулираните обекти. Устройствата за анализ на речеви команди разпознават ограничен брой инструкции, което позволява на оператора бързо да реагира в аварийни ситуации, да ориентира робота към целта и да въведе устно команди за основните типове операции. Освен това тези устройства са много чувствителни към индивидуалните гласови характеристики и могат да се използват като ключ, чрез който роботът да реагира само на определен човешки глас. Роботите с адаптивно управление, наречени още "очувствени", защото са снабдени с модели на някои човешки сетива, са следващо стъпало по пътя на създаване на съвършени технически прототипи на човека.
В научните лаборатории се работи върху следващото поколение разработки от този клас - роботите с елементи на изкуствен интелект. Наред с каналите за връзка с работната среда, тези роботи притежават и надстройка на системата за управление, която избира целта и генерира последователност от операции за нейното постигане. Генераторът на планове на тези роботи е модел на целевото поведение на човека при решаване на определени задачи.
И накрая каква е целта на роботиката? В наши дни тя е призвана да облекчи труда на човека, да го освободи от тежките, монотонните и опасни за здравето операции, да повиши производителността и намали себестойността на продукцията, да осигури непрекъснат цикъл на производството, да превърне в дело човешките замисли за използване на земните недра, морските дълбочини и космическото пространство. В недалечно бъдеще роботиката ще се доближи до целите, които сега са осъществени само в научната фантастика. Трябва да се очаква, че тя ще достигне до тях по свой път, очертан от настоящите и бъдещите постижения на човешкия прогрес. А не е изключено роботите на бъдещето да бъдат именно човекоподобни модели ("андроиди"), защото творенията на природата и най-вече човекът, се отличават с недостижимо съвършенство, което техниката засега се стреми да наподобява.
Инж. к.т.н. Пенчо ВЕНКОВ

Индикатори на стереобаланса

За любителите на стереофоничното възпроизвеждане предлагаме няколко електронни схеми за визуална индикация на стереобаланса в усилвателите. С тях се повишава значително комфортът на обслужване на стереоуредбите и качеството на възпроизвеждането (особено при отделно регулиране на усилването на двата канала).
Както е известно, с регулатора на баланса се изменя усилването на единия канал спрямо другия. При това се получава ефект на преместване на въображаемия звуков източник в границите на акустичното поле. По този начин е възможно да се изравни нивото на изходните сигнали на двата канала, при което най-често се разчита на слуховата преценка. Това неудобство може да се преодолее, ако се използва схемата от фиг.1. С нея се сравняват усреднените стойности на изходните сигнали от двата канала в диапазона 0,5 -:- 15 V по следния начин.
Ако сигналите в двата входа на индикатора са равни на нула, диодите Д1 и Д2 са запушени. Кондензаторът С е зареден до напрежение Uс = 15 V. По време на положителната полувълна на сигнала кондензаторът се зарежда от изхода на първия канал през резистора R1 и диода Д1, а по време на отрицателната полувълна се разрежда от изхода на втория канал през резистора R2 и диода Д2. При равенство на двата изходни сигнала напрежението върху изводите на кондензатора не се променя. Входното напрежение на светодиодния индикатор (реализиран с транзисторите Т1, Т2 и светодиодите Д5 : Д7) е равно на нула и свети Д7. Ако амплитудата на сигнала в изхода на първия канал се повиши (U1 > U2), се увеличава съответно и напрежението върху кондензатора. Транзисторът Т1 се отпушва и свети Д6. Обратно, при U1 < U2 напрежението върху кондензатора се намалява. Сега се отпушва Т2 и свети Д5. И в двата случая светодиодът Д7 изгасва поради по-високото си напрежение в права посока (светодиодният индикатор е разгледан подробно в кн. 10/82 г.).
С помощта на диодите Д3, Д4 и резисторите R3, R4 в базите на транзисторите са подадени преднапрежения, които ги държат на границата на отпушването. По този начин се елиминират праговите напрежения на преходите база-емитер и се повишава чувствителността на индикатора.
В схемата могат да се използват NPN- и PNP-транзистори от произволен тип (силициеви или германиеви) с приблизително равни и възможно по-високи коефициенти на усилване по ток р. Диодите Д3, Д4 и преходите база-емитер на съответните транзистори Т1, Т2 трябва да имат приблизително еднакви прагови напрежения. Желателно е диодите Д1 и Д2 да са германиеви, поради по-ниското си напрежение в права посока.
Схемата се настройва посредством резистора R3, като двата входа се оставят свободни и кондензаторът С не се свързва (за да не внася инертност при настройката). При това трябва да свети само светодиодът Д7. Ако двата входа се свържат накъсо и към тях се подаде променливотоков сигнал с произволна амплитуда в диапазона 0,5-:-15 V, положението не трябва да се промени (при този опит кондензаторът е свързан). В противен случай (свети Д5 или Д6) трябва да се провери правилността на свързване и изправността на диодите Д1 и Д2. Стойността на кондензатора С може да се измени, като се има предвид, че при увеличаването й се подобрява филтрирането, но нараства инертността на схемата, и обратно.
В схемата от фиг. 2 преднапреженията на транзисторите Т1 и Т2 се подават в емитерите им посредством диодите Д3, Д4 и резисторите R6, R5. По този начин се избягва шунтиращото влияние на веригата за преднапрежение върху входната част и се повишава чувствителността.
Схемите от фиг. 1 и фиг. 2 се задействуват при разлика в амплитудите на изходните сигнали от порядъка на 200 mV и са подходящи за индикатори на стереобаланса в сравнително мощни усилватели. Висока чувствителност може да се получи чрез допълнително усилване на детектираните сигнали от двата канала - фиг. 3. Действието на схемата е следното.
Посредством двата еднополупериодни детектора (Д1, С1, R1 и Д2, С2, R2) към входовете на диференциалния усилвател, реализиран с ОУ741, се подават усреднените стойности на изходните сигнали от двата канала на стереоусилвателя (забележете, че дио дите тук са свързани в една и съща посока). При равенство на сигналите напрежението в изхода на операционния усилвател е равно на нула и свети Д5. Вся ка разлика в средните стойности на двата сигнала се усилва, един от двата транзистора се отпушва и включва съответния светодиод (при U1 < U2 -> Т1 ->Д4, а при U1 > U2->T2->Д3) . В тази схема към еми терите на транзисторите е свързан резисторът на обратната връзка R5, а не средната точка на токоизточника. По този начин се повишава чувствителността на схемата (елиминират се праговите напрежения на преходите база-емитер) и се избягва употребата на базов резистор. Настройката на схемата се свежда до следното.
Двата й входа се свързват към маса, при което трябва да свети само Д5. В противен случай (свети Д3 или Д4) се измерва напрежението в изхода на операционния усилвател. Ако то е различно от нула, трябва да се вземат мерки за намаляване на остатъчното напрежение (за ОУ741 към крачета 1 и 5 се включват крайните изводи на потенциометър със стойност 10 кQ, а плъзгачът му се свързва към отрицателния полюс на токоизточника). При нулево напрежение в изхода на операционния усилвател разбалансирането на светодиодния индикатор се дължи на разлика в съпротивленията на резисторите R7 и R8. Ако свети Д4, е необходимо да се нама ли отношението R7/R8 и обратно, при включен светодиод Д3, отношението R7/R8 се увеличава. За да се гарантира номиналният ток на светодиодите, е необходимо сумата от съпротивленията на резисторите R7 и R8 да се запази неизменна.
Следващата проба се извършва чрез подаване на сигнал едновременно към двата входа на индикатора. При това трябва отново да свети само Д5. Ако свети Д3 или Д4, е необходимо да се балансира диференциалният усилвател посредством резистора R4. Коефициентът му на усилване се определя от отношението R5/R3 и може да се промени в зависимост от конкретните изисквания. При това трябва да се спазят условията R3 = R4 и R5 = R6.
Разгледаната схема се характеризира с висока чувствителност при входни сигнали с амплитуда U1,2 > Uд (Uд - прагово напрежение на диодите Д1 и Д2) Ако U1,2 Uд, диодите Д1 и Д2 се запушват и прекъсват връзката на индикатора със стереоусилвателя.
Схемата от фиг. 4 не притежава този недостатък. При нея изходните сигнали от двата канала се изправят с помощта на активни детектори (ОУ1 и ОУ2), в които праговите напрежения на диодите Д3 и Д4 са елиминирани чрез включването им във веригата на обратната връзка. Положителните полувълни на двата сигнала се подават към диференциалния усилвател ОУЗ, който усилва евентуалната разлика. С интегриращата верига R9-С изходният сигнал се филтрира и подава към светодиодния индикатор.
Операционните усилватели ОУ1 и ОУ2 трябва да притежават малки остатъчни напрежения, понеже разликата им се усилва от диференциалния усилвател и може да доведе до лъжливо задействуване на светодиодите Д5 и Д6. Настройката на схемата се извършва в следния ред.
Ако при свързани към маса входове не свети само Д7, трябва да се вземат мерки за компенсиране на остатъчните напрежения на операционните усилватели. При подаден едновременно към двата входа сигнал и включен светодиод Д5 или Д6, е необходимо да се балансира схемата чрез резистора R3 или R4. Например, ако свети Д5, съпротивлението на резистора R3 се намалява, и обратно — при включен светодиод Д6 се увеличава.
Разгледаните индикатори дават качествена оценка на стереобаланса (т.е. има ли разбалансиране и каква е посоката му). Схемата на фиг. 5 позволява да се оцени качествено степента на разбалансиране. Сигналите от изходите на двата канала се изправят с активни детектори (ОУ1 и ОУ2) и се подават към входовете на диференциален усилвател-интегратор. В изхода му се получава постояннотоков сигнал, пропорционален на разликата, която се подава към един линеен светодиоден индикатор (кн.1/ 83 г.). Ако нивата на двата изходни сигнала са равни, свети Д7. При U1<U2 се "запалва" Д6 или Д5 в зависимост от степента на разбалансиране,а при U1 > U2-Д8 или Д9 (т.е.светлинното петно се премества по посока на озвучителното тяло с по-високо ниво на сигнала).
Броят на светодиодите може да се увеличи, като е необходимо само да се коригират стойностите
на резисторите R13 и R18, съгласно израза R13 = R18= Е - 0,7 (n-2) - Uд / 2 | ном (Е - захранващото напрежение, n - броят на светодиодите, |ном - номинален ток на светодиодите, Uд=1+2,5V - напрежителен пад върху светодиода).
Настройката на схемата се извършва в същия ред, както при схемата от фиг. 4. Разликата е само в необходимостта от предварително балансиране на линейния светодиоден индикатор. То се извършва, като входът му (общата точка на всички базови резистори) се даде на маса и чрез промяна на отношението R13/R18 се "запалва" светодиодът Д7 (при неизменна сума R13+R18).
Инж. Кирил МЕЧКОВ


НИСКОЧЕСТОТЕН УСИЛВАТЕЛ В МОСТОВО СВЪРЗВАНЕ

Мощността на един нискочестотен усилвател може да се увеличи или като повишим захранващото напрежение и използваме по-мощни и по-високоволтови транзистори, или като намалим стойността на товара (съпротивлението на високоговорителя) като използваме помощни транзистори. Но ако захранващото напрежение не бива да се по вишава над определена стойност или пък не притежаваме други, по-високоволтови транзистори? Тогава на помощ идва новото схемно решение. Не на усилвателя, а на усилвателите. Защото ще са необходими два усилвателя. И тези два усилвателя ще свържем в мостова схема.
По принцип сигналите, постъпващи във входовете на двата усилвателя са инвертирани един спрямо друг (фиг. 1). Това ще рече, че по време на едната полувълна са отпушени по един от крайните транзистори на двата усилвателя, докато по време на другата полувълна са отпушени останалите два транзистора на двата усилвателя. По този начин по време на цялата фаза захранващото напрежение се използва най-пълноценно (фиг. 2). И така, използвайки мостовия принцип на свързване на усилвателите се увеличава мощността при по-ниско захранващо напрежение, като отпада необходимостта от разделителен кондензатор. Също така, филтриращите кондензатори в захранването са с по-ниско работно напрежение.
На фиг. 3 сме показали схемата на мостово свързване на две крайни стъпала на усилвателя, реализирани с интегралната схема А210К. Максималната мощност, която може да се постигне с една интегрална схема А210К е 5W, а в мостово свързване на две интегрални схеми-10 W. Схемата с успех може да се използва като допълнителен усилвател на задните озвучителни тела на псевдоквадрофонична уредба.
Схемата се състои от поляроинверсно (или т.нар. фазоинвертиращо) стъпало, изградено с транзистора Т1 и мощно стъпало с интегралните схеми ИС1 и ИС2. Входният сигнал от тонкоректора постъпва във поляроинверсното стъпало. В колектора на транзистора Т1 имаме сигнал с фаза, инвертирана на 180° от тази на входния сигнал, докато фазата на сигнала в емитера Т1 не е променена. Тези два сигнала (от емитера и колектора на Т1) постъпват съответно във входовете на двете ИС.
Режимът на транзистора Т1 се настройва с тример-потенциометрите R1 и R6 до получаване на еднакви сигнали в емитера и колектора му. Усилвателните параметри на двете ИС се изравняват с избор на подходяща стойност на коригиращите резистори R8 и R14. Ако все пак раз ликите са недопустимо големи, двата резистора се заменят с тримерпотенциометри. Възможно е при ниски захранващи напрежения и голям сигнал да се получат и съществени изкривявания. Те се отстраняват с включване на коригираща RС-група (С21-Р16 и С22-Р17)меж ду краче 5 на ИС и маса.
Много е важен изборът на подходящо захранващо напрежение, тъй като ако то е малко по-високо от допустимото, интегралните усилватели ще се повредят. Затова на фиг. 4 е дадена диаграма, с помощта на която може лесно да се избере оптималната стойност на захранващото напрежение за различни съпротивления на високоговорителите. Самото захранващо напрежение не е необходимо да се стабилизира. На фиг. 5 е показана схемата на захранващия блок, използващ двустъпален усилвател и филтриращи кондензатори с по-голяма стойност на капацитета. На фиг. 6 е показана печатната платка на мостовия усилвател и разположението на елементите.
А.С.


Преобразувател на постоянно напрежение 6V-12V

Повечето автомобилни радиоприемници и касетофони се захранват с 12 V и включването им в автомобили с напрежение на акумулатора 6 V (трабант) представлява проблем. В отговор на читателски писма предлагаме схема, която решава този проблем. Тя представлява постояннотоков преобразувател, повишаващ постоянното напрежение 6 V на 12 V.
Принципната електрическа схема на преобразувателя е показана на фиг. 1. Напрежението 6 V се подава на автогенератора, изграден с транзисторите Т1 и Т2. Диодите Д5 и Д6 предпазват транзисторите от електродвижещото напрежение на самоиндукция, получено при прекъсване на тока през намотките W1 и W2. В такт с честотата на автогенератора се променя посоката на тока през двете намотки W1 и W2, създавайки по този начин променливо магнитно поле в намотките. В намотката W3 на трансформатора Тр1 се индуктира променливо напрежение с амплитуда около 10,5 V. То се изправя от диодите Д1 : Д4, свързани в мостова схема Грец. Полученото постоянно напрежение се изглажда с кондензатора С1. Високочестотните смущения, получени от работата на запалителната система на автомобила, се филтрират от кондензатора С2.
Трансформаторът Тр1 се навива върху желязна Ш-образна сърцевина със сечение 3 cm2 . Намот ките W1 и W2 се навиват еднопосочно и трябва да съдържат по 120 навивки от проводник ПЕТ-1,3. Третата намотка W3 от 210 навивки е навита от проводник ПЕТ-0,62. Трансформаторът се закрепва към печатната платка с две планки, Транзисторите Т1 и Т2 се монтират на охладители с площ по 120 cm2 . Трябва да се има предвид, че е необходимо двата радиатора да бъдат електрически изолирани един от друг и от масата на автомобила.
Платката се монтира в метална кутия с помощта на два винта и гайки М3.
Корпусът на кутията се свързва към масата на автомобила.
Металната кутия намалява значително електромагнитните смущения, които внася преобразувателя. Поради същите причини кутията трябва да се монтира на разстояние не по-малко от 80 cm от приемника.
Тази схема осигурява ток около 2,5 А и затова позволява включването и на други устройства в автомобила, освен на радиоприемник и касетофон - кафеварка, запалка, озонатор и др.
Инж. Светослав СТЕФАНОВ


<- предыдущая страница следующая ->


Copyright MyCorp © 2019
Конструктор сайтов - uCoz